Studio dell'eccitazione ad un passo

Si è iniziato lo studio sull'eccitazione partendo da quella più facile da realizzare. Facendo riferimento alla fig.3.17 ci si rende conto che, per realizzare l'eccitazione ad un passo, basta generare due onde quadre con duty cycle del 50% che sono sfasate di 90$~^\circ$.

Per realizzare tale procedura si utilizza un elemento fondamentale dell'architettura del timer del MC68HC711E9 denominato output compare ed analizzato nel capitolo quattro.

Si utilizzano le funzioni a singolo canale OC2 ed OC3 con la configurazione di controllo che permette, ad ogni esito positivo della comparazione tra il registro TCNT del Timer ed il registro di comparazione della funzione (TOC2 e TOC3), di invertire il valore precedente del terminale di uscita. Le funzioni OC2 e OC3 sono gestite in interrupt.

In fig.5.2 è visualizzato il diagramma di flusso dell'eccitazione ad un passo.

Figure 5.2: Diagramma di flusso dell'eccitazione ad un passo

In tale figura si può notare come la costante denominata 'periodo' è un valore che moltiplicato per il periodo di incremento di TCNT (T) determina il semiperiodo (S) dell'onda quadra e cioè:

$$S= periodo\cdot T$$

In questo caso T vale otto micro secondi (grazie al valore imposto ai due bit del registro TMSK2), la costante 'periodo' è allocata in 16 bit quindi il massimo semiperiodo dell'onda quadra è:

$$S= 524280 \mu s$$

Per il programma di eccitazione ad un passo si è scelto un valore di S pari a 160 milli secondi.

Nello studio di tale eccitazione si è incluso il controllo del numero di passi per rivoluzione del motore. Si è trattato di una verifica costruttiva in quanto ha permesso di confermare a livello sperimentale le caratteristiche dei motori passo passo utilizzati e la correttezza della procedura. Introducendo un nuovo contatore nel programma precedente si è potuto appurare che i motori compiono cento passi al giro.