Studio dell'eccitazione a mezzo passo

Facendo ancora riferimento alla fig.3.17 del capitolo 3 si può verificare come, nell'eccitazione a mezzo passo, sia necessario pilotare quattro ingressi del driver. Gli ingressi singoli si devono pilotare con forme d'onda periodiche ed anche le sequenze assumono una forma periodica. Analizzando la fig.5.3 si può notare come la sequenza assume soltanto quattro configurazioni che accadono in modo periodico.

Figure 5.3: Sequenze di eccitazione

Da questa osservazione trae spunto la realizzazione del software per l'eccitazione a mezzo passo. Avendo quattro uscite da controllare si è utilizzata la funzione di output compare OC1. Ogni qual volta il registro TCNT raggiunge il valore contenuto nel registro di confronto TOC1 si genera un interrupt; la procedura che serve l'interrupt contiene al suo interno un automa a quattro stati, in ogni stato sono contenuti i comandi per generare la sequenza corretta. In fig.5.4 è rappresentato l'automa, in fig.5.6 è rappresentato il diagramma di flusso del programma che realizza l'eccitazione a mezzo passo.

Figure 5.4: Stati dell'automa

In questo caso la costante 'periodo' determina il semiperiodo dell'onda quadra a più alta frequenza (essendo i segnali per Ph1 e Ph2 di periodo doppio rispetto ai segnali per I ${\scriptscriptstyle{11}}$ e I ${\scriptscriptstyle{12}}$).

Anche per l'eccitazione a mezzo passo è stata realizzata una procedura per il conteggio dei passi per rivoluzione. Il numero di passi contati è stato 200 come ci si aspettava.